接触停止功能

机器人碰触到人之后，即自动停止运行。

 

退避功能

人推开机器人手臂，手臂自行退避。

 

接触后退功能

机器人碰到坚硬物体，其手臂立即掉头翻转，降低夹持危险。

型号 CR-4iA 机构 多关节型机器人 控制轴数 6 轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6） 可达半径 550 mm 安装方式 地面安装、倒吊安装、倾斜安装

动作范围

J1 340º J2 150º J3 354º J4 380º J5 200º J6 720º 手腕部*高运动速度（注释1） 500 mm/s（*大1000 mm/s）（注释2） 手腕部*大负载（注释3） 4 kg J3手臂部*大负载（注释4） 1 kg 手腕允许负载转矩 J4 8.86 Nm J5 8.86 Nm J6 4.90 Nm 手腕允许负载惯量 J4 0.20 kgm² J5 0.20 kgm² J6 0.067 kgm² 驱动方式 交流伺服电机驱动 重复定位精度 ± 0.013 mm 机器人质量（注释5） 48 kg 输入电源功率（平均功耗） 1.2 kVA（0.5 kW）

安装条件

环境温度 ： 0 ~ 45C  环境湿度 ： 通常在75% RH以下（无结露现象），短期在95% RH以下（1个月之内） 注释1）短距离运动时，可能达不到各轴的*高标称速度。 注释2）如果有安全传感器在监控该区域（独立安装）。 注释3）注释4）包括设备和连接线缆等在内的所有质量不能超过此数值。 注释5）不含机器人控制器的质量。

在运输中一定要使用特殊的运输

设备和防滑装置，并且不要在机器人和运输设备使用挂钩绳索。不要在机器人安装时出现震动，否则可能会损坏内部传感器。不要移除红框内的部分螺栓，则可能会损坏传感器。在安装或移动运输设备时，请插入机器人底部的填充板，否则可能会损坏内部传感器。